Nació en San Miguel el Grande, por los años de 1769 a 1772, y pertenecía  una familia acomodada de la localidad, emparentada con otros de Querétaro y Guanajuato; se dedicó a la carrera de las armas y llego a capitán del regimiento de la reina, fue amigo de Allende y por él y por sus ideas políticas, se afilio entre los conspiradores de Querétaro. Los sucesos de 1809, tomó parte en la conspiración de Valladolid y luego en la de Querétaro, a donde concurría con frecuencia y posaba en la casa de su hermano político Don José Ignacio Villaseñor Cervantes, regidor perpetuo, que era uno de los comprometidos, estaba como los demás en el secreto de que la revolución debía estallar el primero de octubre de 1810, y entretanto que llegaba esa fecha, procuraba reclutar gente para la revolución

Se encontraba en San Miguel, lugar de la residencia del escuadrón que mandaba, cuando recibió en la mañana del día 15, el aviso que la corregidora enviaba con el alcalde Ignacio Pérez, de que la conspiración estaba descubierta, comprendiendo Aldama la gravedad de la noticia, y no teniendo con quien consultar, pues Allende no estaba en la población, se dirigió a Dolores, a donde llego ya entrada la noche, inmediatamente habla con Allende y luego pasaron a la recamara, donde ya estaba recogido el párroco , enterado este de lo ocurrido en Querétaro, comenzó a vestirse, profiriendo la célebre frase; ESTAMOS PERDIDOS Y NO HAY MAS RECURSO QUE IR A COGER GACHUPINES, Aldama pretendió  hacer algunas observaciones a Hidalgo, buscando que desistiese de tan extrema resolución, pero ni tuvo tiempo de hacerlas, pues aquel mandó llamar a su hermano, el padre Don Mariano Hidalgo, a Don José Santos Villa y a los serenos, y salió con rumbo a la cárcel, para poner en libertad a los presos

La revolución había comenzado

Aldama en unión de Allende, prendió a los españoles Rincón y Cortina, y horas después salió para San Miguel, con el puñado de hombres que se habían reunidos, allí recibió el encargo de cuidar de la seguridad de los españoles presos; a cuyo objeto destinó parte del regimiento de la reina del que era capitán, y que se reunió en la villa a los sublevados.  En Celaya manifestó francamente a Hidalgo, el disgusto que le causaba el sistema que empezaba a obse4varse, de entregar al saqueo a las casas de los españoles, a lo que el cura contestó que el no sabía otro modo de hacerse de partidarios, y que si Aldama lo tenía, se lo propusiese.

Desde entonces quedó disgustado, pero ya era tarde para retirarse de la revolución,  su cabeza, así como las de sus compañeros, había sido puesta a precio, con el grado de mariscal que se le dio en la promoción de Celaya, siguió con el ejercito, pero poco es lo que se sabe que hizo.

En Guanajuato no mandó el ataque de Granaditas, y días después, el 3 de octubre, salió por el camino de la sierra, en observación de los movimientos de Calleja, recorrió buen trecho de la provincia, llego a San Felipe, y cuando se convenció de que este genera aún no movía su ejercito, regreso a San Miguel, y engroso sus fuerzas y siguió el camino de Celaya y Acambaro, yendo a reunirse con el ejercito en Indaparapeo, en su transito recibió en calidad de prisioneros a los coroneles García Conde y Rul, y al intendente Merino, que iban comisionados por el virrey Venegas a dar Valladolid en estado de defensa, los retuvo a su lado hasta la llegada a esa población, y evitó que se diese mal trato, Aldama que entro con el grueso del ejercito el 19 de octubre, no toma parte en ninguna de las disposiciones dadas para la aprensión de europeos y confiscación de sus bienes

En cambió recibió el grado de teniente general y con tal carácter asistió a la batalla de las Cruces, donde tubo a sus ordenes todas fuerzas que desde San Miguel le obedecían; fue uno de los mas disgustados que se manifestó por la retirada de México, y en Aculco, se vio obligado a abandonar a su familia, que se le había reunido y que ningún insulto sufrió, gracias a que el coronel García Conde, supo corresponder al buen trato que el había recibido de Aldama, éste acompaño a Allende a Guanajuato, donde se ignora lo que hiciera por defender la ciudad, y a Guadalajara, donde se ocupó de reunir elementos, parece que el puente de Calderón, tuvo el mando de una de las alas del ejercito independiente, y se retiró cuando vio la batalla perdida

Reunido con Allende, Arias y Jiménez, acordaron los cuatro quitar el mando a Hidalgo, como lo verificaron en la hacienda del Pabellón, y en Zacatecas, viendo que era indefendible la ciudad, resolvieron dirigirse a Saltillo, de donde continuaron para los Estados Unidos.

Aldama que era el de más edad y más sensato entre los caudillos militares insurgentes, consideró que su causa estaba pérdida, y, consecuencia fue de los que más calurosamente apoyaron el proyecto de emigración y consiguió que su hermano el Lic. Don Ignacio Aldama, fuese nombrado plenidatenciario en aquella nación y que se adelantase al ejercito, al mismo tiempo hizo que Jiménez preparase alojamientos y subsistencias en todo el camino, y muestra gran actividad.

Nunca creyó, como tampoco lo creyeron los demás jefes que la traición los acechase en su ruta y contaba llegar a la frontera sin novedad, es difícil decir lo que hubiera sucedido después, es probable que el gobierno de Filadelfia se desentendiese de sus demandas de auxilio y cuando mucho, nada más les permitiese hacerse de armas y municiones, vendiéndoselas muy caras.

Aldama como todos sus compañeros, cayo preso en Acatita de Bajan, y fue llevado a Chihuahua, donde rápidamente se le formo causa, aunque no se le podía probar que se le había portado cruelmente, bastaba el hecho de que siendo militar se había sublevado para que se le condenase a muerte; además su cabeza estaba pregonada y valía diez mil pesos.  Condenado a la última pena, no pudo ni escribir a su familia, y recibió la muerte en unión de Ignacio Allende, Mariano Jiménez, Manuel Santa María, el 26 de junio de 1811, se decapitaron sus cuerpos, ante los que desfilaron los soldados, se les expuso a la curiosidad pública y los sepultaron después  en el camposanto de la orden de penitencia del padre San Francisco.

Su cabeza fue una de las destinadas a un ángulo de Granaditas.

En 1824, se declararon heroicos sus servicios, y su nombre fue mandado a inscribir con letras de oro en el salón del congreso, siendo presidente Don Porfirio Díaz.El 15 de septiembre de 1910, se condujeron sus restos de estos caudillos al sitio de honor que se les preparo en la Columna de la Independencia, donde descansan actualmente, y los veneran todos los mexicanos en este lugar.

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